工业机器人维修有哪些需要特别注意的事项

工业机器人维修有哪些需要特别注意的事项

一、掌握安全理念

“轨迹交叉论”认为，在一个系统中，人的不安全行为和物的不安全状态的形成过程中，一旦发生时间和空间的运动轨迹交叉，就会造成事故。所以，我们在给机器人“治病”时，一方面要熟悉机器人的安全设备，另一方面要遵守机器人安全操作流程，禁止出现“三违”行为。

二、熟悉安全设备

如果操作不当，机器人就可能引发很严重的安全事故，为此诞生了许多安全设备，以进一步降低发生事故的概率和降低事故危害。以某国产机器人为例，简单介绍下机器人的安全设备。

(一)急停设备

机器人有以下急停设备：

1.示教盒急停按钮;

2.控制柜急停按钮(断开伺服电源)。

当急停按钮被按下，机器人立即停止运行;外部急停输入信号来自外围设备(如安全光栅、安全栅栏、安全门);信号接线端在机器人控制柜内。

(二)模式选择开关

模式选择开关安装在机器人的示教盒上，维修人员能通过这个开关来选择一种运行模式。通过模式选择开关选择运行模式时，相应的信息会显示在示教盒(TP)的液晶显示屏(LCD)上。

运行模式

1.操作界面有效;

2.能通过示教盒的启动按钮来启动机器人程序;

3.安全栅栏信号有效;

4.机器人能以制定的速度运行。

示教模式

1.程序只能通过示教盒(TP)来激活;

2.机器人运行速度不超过250mm/s;

3.安全栅栏信号有效。

(三)安全设备

1.安全栅栏(固定的防护装置);

2.安全门(带互锁装置)，安全插销和插槽;

3.其他保护设备。

这些安全装置必须符合国家相关安全标准。

安全栅栏

1.栅栏必须能够抵挡可预见的操作及周围冲击;

2.栅栏不能有尖锐的边沿和突出物，并且它本身不是引起危险的根源;

3.栅栏防止人们通过“打开互锁设备”以外的其他方式，进入机器人的保护区域内(即非安全区域);

4.栅栏是永久固定在一个地方的，只有借助工具才能使其移动;

5.栅栏要尽可能地不妨碍生产过程;

6.栅栏应该安置在距离机器人最大运动范围足够远的地方;

7.栅栏要接地以防止发生意外的触电事故。

安全门和安全插销

1.除非安全门关闭，否则机器人不能自动运行;

2.全门关闭前，不能重新启动机器人在线运行，这是操作人员必须要考虑的;

3.安全门利用安全插销和安全插槽来固定，必须选择合适尺寸;

4.安全门必须在危险发生前一直保持关闭状态(带保护闸的防护装置)，或者是在机器人运行时打开安全门就能发送停止或急停命令(互锁的防护装置)。

注意：要确保用来防止危险(如停止机器人系统的危险运行等)的互锁装置，不能成为产生新的危险来源(如危险物掉落到工作区域)。

三、相关注意事项

我们维修人员在给机器人维修时，经常会遇到“修不好”、“没有维修价值”的情况，只能进行更换部件操作了。那么更换部件又有哪些需要注意事项呢?

(一)更换前需要注意以下事项

在操作机器人前，检查控制柜的前门急停按钮被按下时，伺服电源灯是否为关闭状态。在紧急情况下若不能使机器人停止，会引起人员受伤或设备损坏。

在机器人的活动范围内进行示教操作时，请注意以下事项:

1.保持从正面观看机器人;

2.严格遵守操作步骤;

3.确保在紧急情况下操作人员可以推到安全的场所;

4.由于误操作所引起的机器人动作，可能引发伤亡事故;如有问题，请立即按下控制柜或示教盒上的任一急停按钮;

5.进行机器人示教作业前，要检查机器人动作有无异常，检查外部电缆遮盖物有无破损。如有异常，则应及时修理或采取其他必要措施;

6.示教盒用完后须放回原位。如不慎将示教盒放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教盒可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。

(二)更换控制柜部件时需要注意

1.务必在断开电源后，再打开控制柜的门，否则有触电危险;

2.切断电源5分钟后再更换伺服单元、开关电源盒单元、系统I/O单元、接触器等元件，在这期间请不要触摸接线端子，否则有触电危险;

3.维修中，在总电源(闸刀开关、开关等)控制柜及有关控制箱处贴上“禁止通电”、“禁止合上电源”等警告牌;

4.再生电阻器是高温部件，不要触摸，否则有烫伤的危险;

5.维修结束后，请不要将工具遗留在控制柜内，确认控制柜的门是否关好。

(三)更换伺服时需要注意

1.更换伺服单元，务必要在切断电源5分钟后进行;

2.在这期间，请不要触摸接线端子，否则有触电的危险。

(四)更换系统主机单元时需要注意

更换系统主机单元，务必要切断电源，否则有触电危险。

(五)更换接触器等元件时需要注意

更换接触器等电气元件一定要切断外部电源，务必确认机器人控制柜没有电源接入。

(六)更换电池时需要注意

1.旧电池应妥善处理，以免造成污染;

2.电池每2年更换一次，电池更换后确认零点位置是否正确。

分切机的机器设备

无纺布分切机

一、概述

无纺布分切机是在生产过程中根据不同需要而对宽幅材料进行切边、分切等的一种设备。其中无纺布分切机主要用于将宽幅卷材分切成各种适合生产需要的窄幅卷材，分条工艺包括放卷料和收卷料两个过程。放卷料和收卷料的张力控制是分条机的关键环节。本机是在原有电控系统的基础上增加了自动对边器控制，达到了理想的效果、提高了机器工作性能，使机器在高速运转中更趋稳定，收卷平整，操作简单方便，安全可靠，耐用性强。

二、主要用途

无纺布分切机主要用于无纺布等宽幅卷材的切边或分切，将纸管内径为75L,无纺布外径为600L，长度为1600L以内的卷筒基材无纺布，分切成实际需要尺寸的若干卷，最窄可分切到18L的包边条。

三、主要机构

（一）机架部份

采用厚钢板焊接而成。

（二）收卷部份

收卷采用3英寸气胀卷轴与磁粉张力控制器收卷，此机分切包边条操作简单，最大收卷直径可达600mm。

（三）放卷部份

放卷采用3英寸气胀放卷轴。

（四）切刀部份

切刀可使用工业手术刀片或平刀式（美工刀片），刀距可调节到18mm-1600mm之间。

（五）主机部份

主要采用5 KW电机，采用电子调速系统，使用时通过人工调节机器的速度。

（六）导辊部份

整机采用镀铬钢管，每条经过动平衡处理。

四、主要参数

机器名称：无纺布分切机

型号：NK-LFJ3002

电源电压：220V/380V，50/60Hz

有效分切宽幅：18L-1600L

最大放卷直径：600L

最大收卷直径：600L

电机功率：5 KW

生产速度：1~60 m/min

机器尺寸：1900(L) x 2640(W) x 1300(H) MM

五、使用环境

机台应安装在干燥、通风、光线好、方便操作的地方。

六、使用注意事项

1．机台电源使用三相四线制（AC380V）且安全接地，以确保操作人员安全

2．开机前应首先把主机速度调到最低速度

3．安装刀片时应注意安全，以免刀片划伤

4．对机台需加油的地方应定期保养

5．主轴与圆刀使用无级变速系统，可做工高低调速及正反转切换控制。

6．配置双面磨刀系统，采用金钢石磨削，砂轮寿命可达两年之久，刀片不用拆卸。即可磨刀，刀片长期保持锋利，达到最佳裁切质量。并附有吸尘装量，保持布料及轨道清洁。

7．采用进口滚珠滑轨，平行推进切割宽度，配合进口精密滚珠丝杆及滑轨，控制切割宽度及0.1毫米，达到高精度切割。

8．采用进口滚珠滑轨，平行推进切割稳采用进口AC马达调整系统无级调整控制切割速度平移且不易磨损，达到高品质切条。

9．操作界面使用LCD中文显示屏，可直接输入几种载切割宽度和数量设定，并设有手动，自动转换功能。

10．采用快速放料设计，一步到位。上料下料只须一个动作即可完成。

七、机器特点：

1.采用厚钢板焊接而成牢固、角度平衡，使机器在高速工作状态下平稳

2．整机采用镀铬钢管，每条经过动平衡处理

3．放卷采用3英寸气胀放卷轴，最大放卷直径可达600mm，配有磁粉张力控制器和自动对边装置，

4．收卷采用3英寸气胀卷轴与磁粉张力控制器收卷，分切操作简单，最大收卷直径可达600mm；收卷美观整齐

5.切刀可使用工业手术刀片或平刀式（美工刀片），18mm-1600mm之间可调式刀具

6．主轴与圆刀使用无级变速系统，可作为高低调速及正反转切换控制；电子调速系统，使用时通过人工调节机器的速度，方便简单

7．配置双面金刚石磨削磨刀系统，砂轮寿命可达两年之久；不用拆卸即可磨刀，使刀片长期保持锋利；达到最佳裁切质量；并附有吸尘装量，以保持布料及轨道清洁

8．采用进口精密滚珠丝杆及滑轨，平行推进切割宽度，进口AC马达调整系统无级调整和控制切割速度，从而达到高精度切割，精确度可控制在0.1毫米以内

9．配备高精度纠偏装置系统，从而进一步保证切割精度

10．中英文操作界面，LCD显示屏，可直接输入几种载切割宽度和数量设定，并设有手动/自动转换功能，使操作更加简单便捷

11．采用快速放料设计，上料下料只须一个动作即可完成，有效降低生产中的劳动量，从而提高生产效率。

12．自动计数装置，一目了然。

八、适用范围：

此款无纺布分条机/分切机主要适用于卷筒状不干胶、硅油纸、标签纸、无纺布、卫生纸、胶带、铝箔、薄膜、牛皮纸等的

超声波织唛分切机

概述：

超音波织唛分切机是一种将宽幅纸张或薄膜分切成多条窄幅材料的机械设备。

超音波织唛分切机主要适用于织带、商标带(唛头)等材料的切割分条，包括涤纶、锦纶、棉类、人造织物以及天然橡线的带类织物。本机采用德国原装进口气缸；意大利进口纠偏系统；美国进口超声波系统以及台湾进口钢模；从而大大的提高了该机的稳定性以及生产效率；超声波切割，无熔边、毛边、散边，自动封口，切口美观平整。是一种对宽卷材料进行纵向分切的设备。所以各个行业都有这个词在使用，我们则可以从使用范围进行了解。

机器参数 品名：超音波织唛分切机

型号：NK-FTJ2018B

电源电压：200V，50/60HZ

频率：20KHZ

分条宽度：10-200MM

最大原料直径：450MM

最大收卷直径：450MM

分切速度：6-8M/min

机器重量：300Kg

功率：2000W

尺寸：2600x1100x1500MM

别名：超声波唛头分条机，超声波织唛分条机，超声波商标分切机

结构及细节描述图1：

切割分条：切割分条采用超声波原理，切口自动封边，无熔边、毛边、散边；不需预热，效率高，不发黑、不发焦，切口柔软，美观平整。

切刀：瑞士进口圆刀刀具，品质精良；切割点磨损后可改变圆刀角度继续使用，因而相对其它直刀分切的机器的刀具，其使用寿命可延长数倍。

图2：

可调式刀架：

1．可根据客户的不同要求调整刀与刀之间的距离；

2．亦可整体向左向右移动刀架

3．调节更灵活多变，让生产更加得心应手。

图3：

前材料熨平整烫装置： 使分切前材料更加平整，以从达到最佳分切效果，成品更加美观

后成品熨平整烫装置：整烫熨平切割后产品，使成品更美观，复卷更容易。

图4：

1．磁粉张力控制器，张力控制精准简便；

2．意大利原装进口纠偏装置；确保收料平整以及成品的美观

3．智能数显数据，清晰明了，掌握实时生产状况。

主要结构

（一）机架部份 采用厚钢板焊接而成。 （二）收卷部份 收卷采用3英寸气胀卷轴与磁粉张力控制器收卷，此机分切包边条操作简单，最大收卷直径可达600mm。 （三）放卷部份 放卷采用3英寸气胀放卷轴。 （四）切刀部份 切刀可使用工业手术刀片或平刀式（美工刀片），刀距可调节到18mm-1600mm之间。 （五）主机部份 主要采用5 KW电机，采用电子调速系统，使用时通过人工调节机器的速度。 （六）导辊部份 整机采用镀铬钢管，每条经过动平衡处理。分切；被广泛用于箱包、日用品、防护用品、环保袋、文具、塑料、纸厂等行业。